∗1878 m. kovo 31 (19) Malavėnuose, Šiaulių r. † 1950 Kaune. Teisės daktaras (1932). Lietuvos Mokslų akademijos tikrasis narys (1941). Dėstė Kauno ir Vilniaus universitetuose, dirbo advokatu. 1918 m. – Užsienio reikalų ministerijos valdytojas. 1919–1925 m. – Lietuvos vyriausiojo tribunolo teisėjas, 1924 m. – pirmininkas. 1930 m. įsteigė Lietuvos istorijos draugiją, leido tęstinį leidinį „Praeitis“. Paliko didelį asmeninį archyvą, rankraščių, lituanistinę biblioteką, kuri saugoma Kauno apskrities viešojoje bibliotekoje. 1928–1930 m. paskelbė monografines studijas: „Kun. Liudvikas Adomas Jucevičius“, „Simonas Daukantas“, „Kiprijonas Juozas Zabitis (Nezabitauskas)“, kitus istorijos ir publicistikos darbus. Apdovanotas Lietuvos didžiojo kunigaikščio Gedimino 2-ojo laipsnio ordinu (1928).
1901 m. įstojo į Lietuvos socialdemokratų partiją (buvo jos Centro komiteto nariu, partiją paliko 1923 m.). Sužinojęs, jog caro 1902 lapkričio 27 d. įsaku yra tremiamas į Rytų Sibirą, pabėgo į Tilžę, paskui į Londoną. 1902–1905 m. redagavo „Darbininkų balsą“. 1903–1905 m. tęsė teisės studijas Berno universitete (Šveicarija).
1904 m. išvertė K. Markso ir F. Engelso „Komunistų partijos manifestą“. 1906 m. su padirbtu pasu ir lietuviškos revoliucinės spaudos ryšuliu buvo pagautas prie carinės Rusijos sienos. Kadangi nebuvo nustatyta jo tapatybė – manyta, kad jis yra tas pats asmuo, kaip buvo nurodyta padirbtame pase (tariamas Vokietijos pilietis) – Vilniaus apygardos teismas jį nuteisė tik 10 mėnesių kalėjimo. Atlikęs bausmę, jau su tikrąja pavarde grįžo į Maskvą tęsti studijų universitete, kurį 1907 m. baigė. 1907 m. birželio 22 d. buvo priimtas į Vilniaus apygardos teismo rūmus prisiekusiojo patikėtinio V. Urbanavičiaus padėjėju, 1908 m. sausio 29 d. – prisiekusiojo patikėtinio J. Vileišio padėjėju. Nuo 1909 m. vasario 3 d. buvo Vilniaus prisiekusiojo patikėtinio T. Vrublevskio padėjėju. 1912 m. dirbo prisiekusiuoju advokatu tame pačiame Vilniaus apygardos teisme, vertėsi advokato praktika.
1908 m. su Mykolu Biržiška redagavo „Žariją“, bendradarbiavo leidiniuose „Vilniaus žinios“, „Lietuvos žinios“, „Visuomenė“. Nuo 1910 m. aktyviai reiškėsi Lietuvių mokslo draugijos veikloje. 1914 m. pabaigoje, susikūrus Lietuvių draugijai nukentėjusiems dėl karo šelpti, A. Janulaitis tapo jos nariu. Draugija rūpinosi ne tik šalpa, bet ėmėsi ir gana plačios kultūrinės bei politinės veiklos, gynė lietuvių tautos reikalus, ėmė brandinti nepriklausomos Lietuvos atkūrimo idėjas. Iki 1915 m. rugsėjo pabaigos vokiečių kariuomenė okupavo Lietuvos teritoriją.
Okupacinei valdžiai nepatiko tokia Draugijos veikla, ji persekiojo jos narių veiklą, grasino teismais ir tremtimi. 1916 lapkričio 18 d. Draugijos narys A. Janulaitis buvo suimtas ir išvežtas į Čersko ir Butovo karo belaisvių stovyklą Vokietijoje. 1918 m. dirbo „Darbo balso“ redakcijoje. 1918 m. Augustinui Voldemarui išvykus į Paryžių vadovauti Lietuvos delegacijai Taikos konferencijoje, ėjo užsienio reikalų ministro pareigas. Likęs Vilniuje, 1919 m. sausio mėnesį buvo suimtas. Dėl nuolatinio persekiojimo A. Janulaitis persikėlė į Kauną ir 1919–1925 m. buvo Lietuvos vyriausiojo tribunolo teisėjas, o 1924 m. buvo paskirtas jo pirmininku.
Akademiniame gyvenime A. Janulaitis dirbo kaip mokslininkas ir pedagogas. Jis aktyviai įsitraukė į aukštosios mokyklos Lietuvoje kūrimo darbą, buvo Komisijos Aukštųjų kursų įstatams paruošti narys. 1920 m. sausio 27 d. Kursams prasidėjus, jis buvo paskirtas vadovauti juridiniam skyriui ir dėstė Lietuvos teisės istoriją. 1922 m. Aukštiesiems kursams išaugus į Valstybinį universitetą, A. Janulaitis buvo paskirtas Teisių fakulteto Lietuvos teisės istorijos katedros ir fakulteto seminarų knygyno vedėju. 1924–1925 mokslo metais, jau būdamas ordinariniu profesoriumi, buvo pasitraukęs iš Universiteto, bet atleistas iš Vyriausiojo tribunolo, vėl grįžo į jį ir dirbo iki 1940 m. Be paskaitų iš Lietuvos teisės istorijos, Lietuvos istorijos, Prūsų žemės istorijos, Prūsų teisės, A. Janulaitis dėstė istoriją Aukštuosiuose karininkų kursuose, Žemės ūkio akademijoje Dotnuvoje. Už mokslo nuopelnus A. Janulaičiui 1932 m. buvo suteiktas teisės daktaro laipsnis, o 1935 m. jis buvo išrinktas Teisių fakulteto dekanu ir Universiteto senato nariu.
Janulaitis buvo ir aktyvus draugijų narys. 1919 m. rugpjūčio mėn įsteigus Valstybinę archeologinę komisiją, nuo 1921 m. pradžios buvo priimtas jos nariu-bendradarbiu. 1922–1925 m. šiai komisijai vadovavo. 1920 m. sausio 3 d. organizacinio biuro vardu pradėjo steigiamąjį posėdį, kuriant Lietuvių mokslo draugijos skyrių. Šioje Draugijoje A. Janulaitis buvo komiteto narys ir vadovavo istorijos sekcijai. 1929 m. A. Janulaičio iniciatyva įkurta Lietuvos istorijos draugija, kuri savo leidinyje „Praeitis“ paskelbė vertingų istorijos studijų.
1939 m. Teisės fakultetui persikėlus į Vilnių, A. Janulaitis kurį laiką buvo paskirtas jo dekanu, o 1941 m. įkūrus LTSR mokslų akademiją, išrinktas jos tikruoju nariu. 1944 m. Kaune trumpai dirbo advokatu. 1945 m. buvo Vilniaus universiteto Istorijos ir filologijos fakulteto dekanu. Pokario metais, kiek leido sveikata, tęsė tyrimus istorijos srityje.
Janulaičio mokslinį ir publicistinį palikimą sudaro 542 spausdinti darbai. Mokslininkas rašė Lietuvos ir Europos teisės istorijos, XIII–XV a. Lietuvos valstybės ir kultūros istorijos, Lietuvos XIX a. socialinės ir valdymo istorijos, lietuvių literatūros ir kultūros istorijos klausimais.
Svarbiausi istorijos ir teisės istorijos darbai – „Simonas Daukantas“, „Žydai Lietuvoje“, „Vyriausiasis Lietuvos tribunolas XVI–XVIII amžiais“, „Napoleono teisynas“, „Lietuvos bajorai ir jų seimeliai XIX a.“ ir kt.